Solución del problema (Investigación y Desarrollo, 2022)
Cuando se consideran todos los grados de libertad, alamatriz °Afjse le suele denominar T. Así, dado un robot de seisgrados de libertad,setiene que laposiciónyorientación del eslabón fínal vendrá dada porlamatriz T:T=% =''ATCA2}('A3)('A4)r