Solución del problema

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Publicado: oct 3, 2022
DOI: https://doi.org/10.31243/id.v1.2010.1762
Palabras clave:
Algoritmo deDenavit-Hartenberg paralaobtención delmodelo

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DARIO VELASTEGUI RAMOS

Resumen

Cuando se consideran todos los grados de libertad, alamatriz °Afjse le suele denominar T. Así, dado un robot de seis
grados de libertad,setiene que laposiciónyorientación del eslabón fínal vendrá dada porlamatriz T:
T=% =''ATCA2}('A3)('A4)r<'s)(%)
Aunqueparadescubrirlarelación queexisteentredoselementoscontiguossepuedehacerusodecualquiersistemade
referencia ligado acada elemento, laforma habitual que se suele utilizar en robótica eslarepresentación de DenavltHartenberg.(4)

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Detalles del artículo

Cómo citar
VELASTEGUI RAMOS, D. (2022). Solución del problema. Investigación Y Desarrollo, 1(2). https://doi.org/10.31243/id.v1.2010.1762
Número
Vol. 1 Núm. 2 (2010): INVESTIGACIÓN Y DESARROLLO NOVIEMBRE 2010
Sección
Artículos
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